Родилась 29 октября 1883 года в Саратове, в семье ссыльного поселенца.
Отец Марии умер, когда дочери было шесть лет. Мать осталась с двумя детьми, зарабатывала шитьём белья и домашними обедами. После окончания гимназии Мария стала домашней учительницей, сдав для этого специальный экзамен. В это же время она продолжала учиться в Боголюбовском училище живописи и работала в Управлении Рязано-Уральской железной дороги.

Со временем такая жизнь наскучила и Мария Яроцкая твёрдо решила попробовать свои силы в актёрской профессии. Для этого она брала частные уроки у знаменитого саратовского артиста и антрепренёра Михаила Николаевича Строителева. В 1905 году Мария отправилась на гастроли в Херсон. Там она познакомилась с блистательным комедийным актёром и драматургом Сергеем Ивановичем Антимоновым. Вскоре они стали мужем и женой. В Херсоне Яроцкая играла два сезона.
Яроцкая играла в театрах главные и второстепенные роли в самых разных по жанру спектаклях. Уже в 1908 году сыграла бенефисную роль в пьесе Антимонова «Притча о любви».

Сезон 1907—1908 года Яроцкая играла на сцене театра в Красноярске, затем вместе с мужем в Петербурге с 1908 по 1919 год в созданном ими театре «Кривое зеркало».
Сезон 1919—1920 года в театре им. Луначарского Покровской Слободы (ныне город Энгельс), затем, перебравшись через Волгу, вернулась в родной Саратов и три сезона играла в Саратовском театре драмы им. К. Маркса.
Сезон 1923—1924 года в театре «Кривой Джимми» в Москве.
С 1924 по 1941 год работала в театре сатиры в Москве, тогда же параллельно начала сниматься в кино.
В 1942—1945 гг. – актриса киностудии «Союздетфильм».
С 1945 года – в Театре-студии киноактёра.

В кино — с 1927 года (первая роль — медсестра в фильме «Третья Мещанская»).

Ушла из жизни в 1968 году. Похоронена на Введенском (Немецком) кладбище, рядом с мужем Сергеем Антимоновым.