Родился 10 ноября 1922 года в деревне Дровники (ныне - Смоленская область).

Блистательный острохарактерный актёр, исполнитель ролей второго плана. Телезрителям хорошо запомнился, прежде всего, по участию в телевизионном "Кабачке 13 стульев" (счетовод пан Вотруба).

Заслуженный артист РСФСР (16.10.1974).
Заслуженный деятель культуры Польши (1976).

В ноябре 1940 года был призван в ряды РККА, службу проходил в составе команды артистов-военнослужащих ЦТКА. Вместе с ними встретил войну, затем эвакуировался в Ижевск. Сначала служил в сформированной на основе команды маршевой роте, потом стрелком в 23-м запасном стрелковом полку и в 11-м запасном железнодорожном полку. С августа 1943 по январь 1944 года был артистом-стрелком джаз-ансамбля железнодорожных войск в Троицке Челябинской области, далее - старшим писарем на автобазе генерального штаба в Москве, где и встретил победу.

В 1946-1948 годах — актёр вспомогательного состава Московского театра сатиры.
В 1948-1950 годах — руководитель художественной самодеятельности на Фабрике детской книги.
С 1950 года — актёр Театра сатиры.
В 1956 году окончил заочное отделение актёрского факультета ГИТИСа.

Пришёл в театр Сатиры в 1950 году, не имея высшего театрального образования, но сразу же плотно вошёл в репертуар, играл в пьесах Маяковского, Гоголя, Ильфа и Петрова. Уже потом, в 1956 году, закончил заочное отделение ГИТИСа и стал профессиональным актёром.

Одна из первых ролей в кино стал занудливый Ксан Ксаныч из популярнейшей комедии "Девчата". Любовь Ксан Ксаныча вошла в историю, а сам актёр стал всё чаще сниматься в кино.

Последние годы жизни тяжело болел, перенес ампутацию ноги, но по-прежнему оставался на родной сцене. В спектакле "Молодость Людовика XIV" специально для Байкова были придуманы мизансцены, где ему не нужно было стоять или ходить. Рабочие сцены, да и сами партнёры, носили старого актёра за кулисы на руках…

Ушёл из жизни 3 июля 1993 года в Москве. Похоронен на Преображенском кладбище (участок № 15).